Asistenční pes je pro člověka s postižením především praktickým pomocníkem, velkou oporou při zajišťování sebeobsluhy, soběstačnosti a samostatnosti, je i partnerem do nepohody. Dokáže zčásti nahradit pomoc osobního asistenta či rodinného příslušníka.

Asistenční i asistenční balanční pes je připravován pro konkrétního žadatele, přesně dle jeho potřeb, možností, schopností a požadavků.

Potřebné úkony, které se pes učí ve prospěch postiženého, jsou často propracovávány ve spolupráci s odbornými lékaři a fyzioterapeuty tak, aby postižený využíval naučených úkonů psa a zároveň, dle svých možností a schopností, rozvíjel svou jemnou i hrubou motoriku a verbální i neverbální komunikaci. Nejen u dětských klientů je prokázáno, že psí pomocník dokáže uspokojovat citové potřeby postižených, ovlivňovat oblast sociálně emoční, pomáhá rozvíjet sociální vztahy a adaptivní i sociální chování. Většina předaných asistenčních a asistenčních balančních psů jsou zároveň také psy canisterapeutickými – pomáhají při prohřívání spastických svalů, jak již výše zmíněno při rozvoji jemné a hrubé motoriky apod.

Asistenční pes dokáže postiženému pomáhat v běžných, ale pro některé tělesně postižené příliš náročných úkonech, jako je např.: pomoc při otevírání a zavírání dveří či zásuvek, pomoc při svlékání a oblékání, rozsvěcení či zhasínání světel, pomoc při podávání nejrůznějších předmětů, spadlých na zem či přinášení a podávání různých předmětů – např. připraveného jídla či pití z lednice, léků ze zásuvky apod., vyhledání a přinesení zvonícího mobilu, pomoc při vstávání a přemisťování např. z vozíku do postele, pomoc při manipulaci s mechanickým vozíkem – přitažení vozíku, pomoc při zapadnutí vozíku do  sněhu nebo bahna, narovnání hlavy či vrácení spadlé ruky na joystick elektrického vozíku, pomoc při obracení ležící osoby (omezení vzniku a rozvoje dekubitů), upravení nohou i rukou, pomoc při přemístění nohou na stupačky vozíku, přikrytí či odkrytí deky na posteli, pomoc při nákupu – např. podávání věcí z regálů do košíčku či na vozík, odnášení a předávání zpráv – např. odnesení a předání lístečku s nákupem prodavačce, odnesení a podání peněženky k pokladně, odnesení sešitu učiteli ve škole, přivolání pomoci atd., atd. – zkrátka každý pes je vycvičen přesně dle potřeb konkrétního klienta – je to tzv. pes na míru.

Pes je schopen se naučit rozeznat různé předměty každodenní potřeby a např. na povel „Hledej, přines klíče“, dokáže klíče vyhledat a podat. Venku dokáže také najít a přinést ztracenou věc. Pro identifikaci předmětů, které handicapovaný nepotřebuje podávat a vyhledávat psem často, či není schopen název předmětu vyslovit (porucha řeči), slouží světelné, laserové ukazovátko. Červenou – laserovou „tečkou“ ukáže handicapovaný na požadovaný předmět a laser pomůže psu v orientaci, jaký předmět zrovna potřebuje jeho pán  podat.

Pokud má postižený a jeho rodina omezené možnosti ve velikosti bydlení, je možné vybrat pro výcvik i jedince malého plemene (např. malý knírač, střední pudl ad.), ovšem zde je nutné respektovat schopnosti a možnosti psa malého plemene a není možné požadovat po něm úkony, které neodpovídají jeho fyzickým proporcím, jako je třeba přitažení těžkého vozíčku či přinesení tašky s nákupem nebo školní brašny, opora při vstávání či chůzi, podávání předmětů z výšek, kam pes nemůže dosáhnout nebo vyskočení by pro něj mohlo být nebezpečné (kluzký povrch), otevírání a zavírání těžkých dveří apod.

Asistenční balanční pes            

Nejen vozíčkáři potřebují pomoc speciálně vycvičeného psa. Asistenční balanční pes pomáhá tělesně postiženým při podobných úkonech, jako asistenční pes vozíčkářům – pomoc při otevírání a zavírání dveří či zásuvek, pomoc při svlékání a oblékání, podávání nejrůznějších předmětů, přivolání pomoci, pomoc při nákupu atd., navíc dokáže být oporou při chůzi, být pomocníkem při potížích s rovnováhou, dokáže pomoc při vstávání, sedání, zdolávání schodů, nástupů do prostředků hromadné dopravy, dokáže okamžitě reagovat a podat hůl či berli, která vypadne postiženému z ruky apod. Jsou to také tzv. psi na míru, připravovaní přesně dle potřeb, schopností a možností postiženého.